人们为了与点胶机器人简单方便地交流，把想法传达给机器人，使机器人按照人的意志和点胶工艺的要求来运动，就发明了一种示教编程器系统。这种示教编程器可以很简易地控制点胶机器人，发送各种运动指令，执行各种图形的点胶 [1] 。发展简史自动点胶机的产生要追溯到六十年代时期，在胶瓶挤胶、手工点胶甚至---点胶落后的情况下，使众多需要点胶的行业产生了---的---品，造成一批批不可弥补的订单损失。
简介编辑 ---随着自动化技术的迅猛发展，字符检测，手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。手工点胶具有操作复杂、速度慢、度低、容易出错，字符缺陷检测，而且无法进行复杂图形的操作，更无法实现生产自动化等缺点。市场上要求一种速度快，精度高的设备。因此就出现了全自动点胶机器人。在科技就是生产力的情况下，全自动点胶机器人的出现为点胶行业带来的机遇和发展。
根据本发明的一种实施方式，在步骤s3中，首先获得9张不同角度的图片，对第0幅图片进行镜片区域定位，然后对剩余8张图片的镜片区域进行主动区域屏蔽，分别获得每一张图片的检测区域，即通过镜片区域减去屏蔽区域的方式获得每一种图片的检测区域，然后所有检测区域进行值法融合为一张检测图片，ocr字符检测，进行全局阈值分割方法、动态阈值分割方法或均值阈值分割方法进行分割，对于不同张图片同一位置处的缺陷选取面积缺陷作为该位置的缺陷，判断产品是否合格。
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