人们为了与点胶机器人简单方便地交流，把想法传达给机器人，使机器人按照人的意志和点胶工艺的要求来运动，表面瑕疵检测，就发明了一种示教编程器系统。这种示教编程器可以很简易地控制点胶机器人，发送各种运动指令，瑕疵检测设备，执行各种图形的点胶 [1] 。发展简史自动点胶机的产生要追溯到六十年代时期，在胶瓶挤胶、手工点胶甚至---点胶落后的情况下，产品瑕疵检测，使众多需要点胶的行业产生了---的---品，造成一批批不可弥补的订单损失。
设备特点◆ 检测功能：对比工件（图标、颜色、纹理）于模板，从而判断被测物品是否存在瑕疵；◆ 对位功能：判断物体是否在期望的位置上，并反馈数据；◆ 测量功能：测量工件的长度、宽度、高度、角度、面积、体积；测量对象塑料薄膜产业（双拉膜、流延膜、吹膜、光学膜、薄膜涂布、塑料板材卫材薄膜等）；无纺布产业（无纺布涂料、纺粘无纺布、水刺无纺布等）；pcb产业（铜箔、poly preg、玻纤布、cooper laminate、pp纸等）；
根据本发明的一个方面，若计算的存在缺陷的多张图片的对比度之间的差值小于设定阈值，则计算每张图片缺陷区域的平均灰度，筛选具有平均灰度值的缺陷作为表现清晰的缺陷。
根据本发明的一个方面，若所检测的镜片检测区域为非球面镜片检测区域时，瑕疵检测，所述步骤s22包括：
将每组图片的非球面镜片检测区域分别采用模板匹配进行粗定位和圆拟合方式进行精定位；
将非球面镜片检测区域分割为多个圆环区域，对不同的圆环区域给予相对应的参数，利用全局阀值分割法、自动阀值分割法、动态阀值分割法或局部背景均值分割法对所述非球面镜片检测区域的缺陷进行分割；
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